في الـ 7 من شباط / فبراير من العام 1991، والذي يوافق الـ 18 من شهر بهمن 1369 هجري شمسي، أصدر قائد الثورة الإسلامية في إيران الإمام السيد علي الخامنئي قراراً بتأسيس قوة القدس، التابعة لحرس الثورة الإسلامية كقوة خامسة له، والتي من مسؤولياتها دعم حركات وفصائل ودول المقاومة والتحرر في جميع أنحاء العالم، بالتزامن مع بدء الولايات المتحدة الأمريكية تعزيز تواجدها العسكري المباشر في المنطقة، بعد حرب الخليج الثانية.
ولأن تشكيل هذه القوة، يتطلب أن تكون قيادتها من القادة الأكثر خبرة في حرس الثورة الإسلامية، لما تتولاه هذه القوة من مهام بالغة الحساسية والحيوية بالنسبة لإيران والمنطقة والعالم. تم إسناد هذه المسؤولية الى العميد أحمد وحيدي، الذي كان في ذلك الوقت أحد أكثر قادة الحرس الثوري الإسلامي خبرة في مجال الاستخبارات.
واستمرت قيادة العميد وحيدي حتى العام 1997، وخلال هذه الفترة كان الحدث الأهم الذي كانت قوة القدس حاضرةً فيه، هو دورها المهم والفعال في دعم أبناء البوسنة.
ومن بعد العميد وحيدي، تم تسليم قيادة القوة للعميد وقتذاك قاسم سليماني، الذي حقّق العديد من الإنجازات الميدانية والعسكرية، سواء في قيادة فرقة 41 ثار الله خلال حرب الدفاع المقدس، أم خلال قيادته لقاعدة فيلق القدس في الحدود الشرقية والجنوبية الشرقية للبلاد ضد الجماعات الإرهابية.
ووفقاً لمصادر إعلامية إيرانية رسمية، فإن قوة القدس تتمتع بهيئة من الخبراء ذوي الخبرة والمهارة للتواصل مع مناطق المهام الخارجية، وأنهم يتمتعون بقيادة مثالية للمنطقة، يرجع ذلك أساسًا إلى تركيزهم وتواصلهم المستمر مع منطقة مهمتهم. وبان أهم مهامها التدريب ونقل الخبرة ودعم مجموعات وحركات المقاومة والحليفة.